Instytut zainicjowany duchowym doświadczeniem Armidy Barelli oraz intuicją ojca Augustyna Gemellego powstał 19 listopada 1919 roku w Asyżu, u Świętego Damiana. /por. Konstytucje art.1/
Chór w kościele św. Damiana
    Instytut Świecki Misjonarek Królewskości Pana Naszego Jezusa Chrystusa powstał w roku 1919, kiedy to dwanaście młodych kobiet, należących do Trzeciego Zakonu św. Franciszka - inspirowanych nadprzyrodzoną intuicją Armidy Barelli i o. Augustyna Gemellego OFM, - poświęciło się Bogu w kościele św. Damiana w Asyżu, przyrzekając żyć w doskonałej czystości i oddać się jako świeccy dziełom apostolskim w świecie, szczególnie sprawom Akcji Katolickiej, oraz innym formom działalności popierającym i szerzącym Królestwo Boże.
    Wspomniana wspólnota szybko się rozrastała, tworząc po kilku latach Kongregację Tercjarek Franciszkańskich konsekrowanych Bogu, które przyjęły miano Misjonarek Królowania Chrystusa. Nazwa bezpośrednio związana była z nauczaniem Piusa XI o królestwie duchowym Chrystusa (encyklika Quas Primas, 1925) i została przyjęta na życzenie papieża. W 1936 roku, wówczas jeszcze półoficjalnie, papież zatwierdził - na okres próby - przedstawioną mu Regułę i Statuty Dobroczynnego Zrzeszenia Misjonarek Królowania.
    W lutym 1947 roku jego następca papież Pius XII wydał Konstytucję apostolską Provida Mater Ecclesia
, którą ustanawiał instytuty świeckie jako nowy stan doskonałości,
rozpoznany i przewidziany przez Kościół dla świeckich. Dzięki temu dotychczasowe Zrzeszenie, mające wszystkie cechy charakterystyczne dla nowej formy życia konsekrowanego,
już w 1948 roku uzyskało dekret pochwalny zatwierdzający je jako instytut świecki na prawach papieskich. Ostateczną aprobatę Instytut uzyskał w 1953 roku.
    Dzisiaj ISM ma swoje wspólnoty na wszystkich kontynentach, także w większości krajów Europy. Liczy około 2500 członkiń. W Polsce istnieje od 1973 roku - 47 misjonarek spotyka się w trzech grupach, zależnie od miejsca zamieszkania.